相傳，苗族起源于5000多年前，居住于黃河中下游的“九黎”部落，后遷徙至長江中下游，形成三苗（三苗：古族名。）部落。在漫長的歲月中，苗族遷徙的足跡不僅遍布南中國的山山水水，而且漂洋過境，走向異域。如今越南、泰國、老撾以及歐洲、美洲等國家和地區，都有苗族人在生活。
苗族起源于黃帝時期的“九黎”，堯舜時期的“三苗”。當黃河下游和長江中下游一帶出現蚩尤九黎部落集團時，在我國陜甘黃土高原上形成了炎帝神農氏和黃帝軒轅氏為首的兩大部落集團，它們沿黃河南北由西向東發展，到達黃河中下游時，遇到了蚩尤九黎落集團，發生了戰爭。據《史記?五帝本紀》載：“軒轅之時……蚩尤最為暴，莫能伐……蚩尤作亂，不用帝命，于是黃帝乃征師諸侯，與蚩尤戰于涿鹿之野，遂禽殺蚩尤。”“九黎”后退入長江中下游，形成“三苗”部落，又稱為“有苗”或“苗民”。約在4000年前，以堯、舜、禹為首的北方華夏部落與“三苗”發生戰爭，“三苗”被擊敗。部落聯盟分化瓦解，一部分可能留屬原地，歸附了夏王朝，其子孫后代有些淪為夏王朝奴隸主的奴隸。如《國語?周語》所載：“黎、苗之王，夏商之季，子孫為隸，不夷于民”。這部分三苗后裔后來逐漸同華夏族融合了，但三苗的大部分被迫離開江淮和洞庭、彭蠡之間的平原地帶，被驅逐到“三危”，即今陜甘交界地帶，后又離開“三危”向東南遷徙，經過很長時間逐步進入今川南、滇東北、黔西北等地，形成后來西部方言的苗族。
禹傳位啟后，建立了我國第一個奴隸制王朝--夏朝。在夏朝統治的500年間，再未見有關“三苗”和“有苗”的記載。至商、周之際，又出現了一個新的龐大的部落集團，這就是史書所載“荊蠻”，有時也被稱為“南蠻”。所謂“蠻”，是古代北方人對南方民族和部落的稱謂。同“三苗”、“有苗”比較起來，“蠻”是一個更大的概念，這時的“蠻”就包括了原來三苗的后裔。后來，“荊蠻”中先進部分逐漸發展成為楚族，建立了楚國；后進部分繼續進入黔、湘、桂、川、鄂、豫諸省毗連的山區，成為今日東部、中部方言苗民的先民。
從商王朝起，就把“荊蠻”視為肘腋之患，不斷以武力相持，“撻彼殷武”、“奮發荊楚”。代商而起的周王朝，對荊蠻也屢屢出兵攻擊。在第二次南征時，戰爭十分激烈和殘酷，最后昭王勁旅全軍覆滅。
昭王不甘失敗，在其末年的又一南征中，死于南國。周穆王即位后，對南方“荊蠻”繼續進行了多次戰爭。此后，“荊蠻”勢力受到削弱，被迫歸順周朝。至周厲王時，由于實行暴虐統治，國人暴動，周王朝受到打擊。“荊蠻”的勢力又得到恢復和發展，并乘機反抗。宣王即位后，再次發動了征伐"荊蠻"的大規模戰爭，取得勝利，“荊蠻”又歸順于周朝。
九黎、三苗、南蠻、荊蠻之間有著一脈相承的淵源關系，而且都包括苗族的先民。“荊蠻”是繼三苗之后，苗族歷史發展的又一個階段。《日下舊聞考》卷二說：“畫本以飛空走險”，是說蚩尤有翼能飛行。《山海經》說三苗首領也有翼能飛；又“西北海外黑水之北有人有翼的，名曰苗民……頭生苗民”。兜是蚩尤的苗裔，他們不但有相同的圖騰，而且都居住在我國東部，南蠻是三苗的一個支系，是被驅逐到長江以南地區的部分“三苗”的別稱。而“荊楚”則是商、周時期對兩湖地區這部分“南蠻”的稱謂。
從史籍記載看，秦漢至南北朝期間，大部分苗族屬于“武陵蠻”和“五溪蠻”。關于“武陵蠻”的記載，最早見于南北朝宋人范曄的《后漢書》。如其中《馬援傳》載：“武威將軍劉尚擊武陵五溪蠻”；《宋均傳》載：“武陵蠻反，圍武威將軍劉尚”。這里所說的“武陵”，指的應是武陵郡，武陵郡始置于西漢初年，其前身為楚、秦的黔中郡。從現在的行政區劃看，兩漢時的武陵郡主要包括湖南常德地區、湘西土家族苗族自治州和懷化地區各縣市，以及黔東、川東和鄂西土家族苗族自治州部分縣市。這些地方，正是楚國時“群蠻”和
“百濮”分布區，秦漢后仍聚居著大量的苗族和其他“蠻夷”，因皆屬武陵郡，故以群為名，被統稱為“武陵蠻”。所謂“五溪蠻”，則得名于武陵郡內的“五溪”。據北魏酈道元《水經注》(卷三十七)載：“武陵有五溪……夾溪悉是蠻左所居，故謂此蠻，五溪蠻也。”至于何謂“五溪”，歷史上說法不一，但諸家都確定，五溪系指現今湖南省西部的沅水中上游及其幾條主要支流。
苗族和瑤族是兩個有著密切親緣關系的民族。他們同屬漢藏語系苗瑤語族，有著共同的關于盤瓠的傳說和崇拜，以“盤瓠之后”相稱。但從具體分布情況看卻存在著地域上的差異：“武陵蠻”和“五溪蠻”主要是由苗族先民構成的，而瑤族的先民則多屬“長沙蠻”。由于這種地域分布的差異，苗族和瑤族大概自兩漢后開始分離，唐宋后則明顯的形成了兩個單一的民族。從漢文獻的記載看，是“瑤”首先從“蠻”中分別開來。“苗”稱的出現，最早是唐代。至宋代，“苗”已比較確定地成為單一民族的專稱。
由于封建王朝不斷的軍事鎮壓，造成大批苗族流離失所，他們從武陵五溪地區由東而西，由北而南不斷流徙。從路線看，一部分是從武陵山脈的北端向西，進入今貴州北部、中部、西北部和川南；一部分沿沅水而上，經湖南西南部，深入貴州東南、西南和廣西境內。還有一部分先南下進入廣西，再由廣西溯都柳江北上徙入今貴州東南部和南部。有的經貴州、川南和桂北向各地遷徙，以至遠達云南。
元明至清康熙中葉的400多年，大多數苗族地區已進入了封建社會的初步發展時期。在這一時期內，苗族繼續從武陵五溪和爿羊爿可地區向西南遷徙，在由東到西的廣闊地域逐漸形成了苗族的不同支系和方言區。從一些資料看，苗族進入貴州仍沿襲秦漢以來的三條路線：一是沿武陵山脈北端進入四川東南部，再進入貴州北部現今遵義地區，然后由遵義地區遷往貴州西部和西南部；二是溯沅水及其支流而上進入貴州東部，現今銅仁地區及玉屏、錦屏、黎平一線，再遷往鎮遠、施秉等地，進而遠達黔南和黔西南；三是沿五溪支流由湖南入廣西，再溯都柳江而上進入現今黔東南自治州各縣。自唐宋以后，經過元明和清初數百年間的流動和遷徙，苗族的分布初步形成了這樣的格局：現今的貴州省雷公山地區已成為苗族的主要聚居區；湖南省臘爾山區退居第二位；云南的苗族日益增多，至清初已大體相當于湖南；再其次分布在廣西、廣東、海南、四川、湖北等地。還有少數苗族開始進入今天的越南、老撾、緬甸等東南亞國家。
自秦漢以來苗族逐步進入階級社會后，原始氏族制度逐步解體。但由于苗族的特殊歷史發展原因，即不斷的戰爭和遷徙，艱難的生活和殘酷的斗爭，使苗族的各個部分產生了強韌的內聚力。在原來的氏族部落制度的基礎上產生和形成了各個不同的宗支。自清初以后，文獻多以“白苗”、“花苗”、“青苗”、“黑苗”、“紅苗”等作為苗族的主要支系。這種區分，主要是以服飾顏色為標志，雖然不夠科學，但大致還是反映了苗族內部存在不同支系這一客觀事實，并且約定俗成，有些稱呼至今仍為苗族自己沿襲使用。由于長時期大幅度的遷徙流動，使各地苗族所處的自然條件不同，受其他民族的影響不同，從而導致了相互之間出現較大的差異，造成支系多，方言差別大，服飾類型多樣化的現象。
1949年中華人民共和國成立，揭開了苗族歷史新的一頁。苗族社會發生了很大變化。在政治上實現了民族平等，實行區域自治。到1990年為止，先后和侗族、布依族、土家族、壯族成立了六個聯合自治州，五個單一苗族自治縣。苗族人民在黨的領導下，為社會主義建設事業做出更大的貢獻。
已有
